程序代写代做 题目3 Frenet

题目3 Frenet
使用state lattice planner 规划出一条沿街无碰撞最优的轨迹。

准备一

3.1 求quartic Polynomial

准备二

3.2 求轨迹

3.3 求检测轨迹

3.4 确认最优轨迹

可视化

3.5 补充code