算法总体上是分别对重力场、惯导航迹进行三角剖分后，得到两个立体图形，分别将其划分为较小的部分，进行图形的匹配。
一、三角剖分
（惯导航迹的三角剖分与重力场的三角剖分过程相同）
其中：
①经纬度坐标转换为投影坐标：
符合以下公式：
式中，为椭球体长半轴，为椭球体短半轴，为第一偏心率，为第二偏心率，为卯酉圈曲率半径，为标准纬度，为原点纬度，为原点经度。
②重力异常值转换：重力场采样点的重力异常G转换为高度Z值。
n为重力场采样点数量。
③三角剖分算法：
平面点集三角剖分的基本算法：
输入：平面上个点的坐标，，该点集记为。
输出：个点的三角剖分链表
。
步1 求个点的凸壳顶点，设为。
if then 三角剖分凸多边形，输出结果。终止。
else 求的凸壳顶点，设为。继续下去，直至求得。内不含中的点，包含中的一个点或两个点，分别转至步2、步6和步8。
步2 求的直径，设是的直径。
步3 if 中有个点共线（不在线上）
then 连接与线上各点，转步9。
else if
then 连接与，删去点，输出。
else 连接与，删去点，输出。
if
then 连接与，删去点，输出。
else 连接与，删去点，输出。
步4 ，记为。
步5 求的直径，设是的直径，分别以，代替，，重复步3、步4、步5，直至分割完毕。转步9。
步6 设内含一个点。各顶点与连接，并按连线长度排序，，其中最大。
步7 依次以为顶点，并当时，用步3至步5（步5改为求的剩余顶点与的最大距离）的方法（此时不考虑）进行分割，直至为止。转步9。
步8 设内含两个点，，连接与。中位于右侧的点，设为，连接与，与（与不相交）。成一凸壳，用步2至步5的方法分割该凸壳。
if 在的延长线上
then 连接与，同样处理中位于左侧的点。转步9。
步9
步10 分割与之间的环域。求中位于边右侧的点链（逆时针方向），分别连接边与链的两个端点，构成凸壳，用步2至步5的方法分割该凸壳。同样方法处理环域的其他区域。
步11 ，转步10，直至。转步13。
步12 设与是两个有一条公共边的三角形。
if 与交于两个三角形的外部
then 不改变原来的三角剖分
else if 与交于两个三角形内部
then 连接与，删去线段，称为对角线转换。
步13 对以中的边（或已变动的边）为公共边的三角形对，用步12的方法检查是否需要改变原有的三角剖分。然后，沿的各条边（或已变动的边）寻找两个有公共边的三角形对，并用步12的方法检查是否需要改变原来的三角剖分，直至所有凸壳的边检查完。终止。
二、总体流程
找匹配三角形的算法：
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