程序代写代做 C 车 E 是快速车辆，对于车 A，B，C，D 有更快的速度。 车辆 E 距离车辆 B 为 X 时(X 为假

车 E 是快速车辆，对于车 A，B，C，D 有更快的速度。 车辆 E 距离车辆 B 为 X 时(X 为假
0 0 0A0 设值)，开始变道过程，此时刻为 t ， E 车的位置为 p 。所有车辆的初始相对位置 P P ,
P P , P P , P P
0 B0 0 C0 0 D0
设)
PE(t0)
图 1 车队初始位置
[t0，tv] 为A、B、C、D调节变道的相对距离和速度、加速度的时间段。
(1)情景一
B 并入 A 和 C 车之间， D 进入 C 车的前面。车 A、C 先调节与 B 车之间的距离，D 车再根
据B、C的速度和位置进行调节。 在tv时刻，各车的位置、速度如下:
A车:PP tvv(t)dtPP tvv(t)dtL 0B0 t0 B 0A0 t0 A AB
vA(tv)vB(tv) LAB lv ld
C车:PP tvv(t)dtPP tvv(t)dtL 0B0 t0B 0C0 t0C BC
v d 为已知值(假设)。车辆长度 l 和两车间理想最小间距 l
为已知值(假
PB(t0)
PD(t0)
D
E
B
A
C
PA(t0)
PC(t0)
PP tv(t)dt(ll)PP tv(t)dt 0A0t0A vd0C0t0C
于 A 车一个安全车距)
(在调整过程中，C 车始终要大

LBC lv ld
vC(tv)vB(tv)
D车:PP tvv(t)dtPP tvv(t)dtL
0B0 t0 B 0D0 t0 D BD
PP tv(t)dt(ll)PP tv(t)dt 0B0t0B vd0D0t0D
(在调整过程中，D 车始终要大
于 B 车一个安全车距)
vD(tv)vC(tv)
LBD 2(lv ld) 第一种情景
PE(tt)
PD(tt)
A
PE(tend)
ABCD
PA(tend)
PB(tend)
PC(tend)
PD(tend)
当车辆 BD 完成变道，且车辆 E 行驶到与 A 平行时，并道过程结束，该时刻为 tend 。
PB(tt)
E
PA(tt)
B
C
D
PC(tt)
E

( tv ， tend ]车辆 B、D 完成变道。
车辆E: PP tend v (t)dttend v (t)dtL
0B0t0B t0E EB
LEB lv ld (2)情景二
将 B、D 两车视作车队，一起并入 A、C 之间。
在[ t0 ， tv ]时，D 车调整与 B 车之间的相对距离。然后将 B、D 视作一辆车，并入 A、C 之
间。
LBC 2(lv ld)
LBD lv ld 第二种场景
PE(tt)
PB(tt)
PD(tt)
E
B
D
A
C
PE(tend)
PA(tt)
PC(tt)
E
ABDC
PE(tend)
PB(tend)
PD(tend)
PC(tend)
模拟实验需求:

希望通过simulink，在假设PP ，PP ,PP ,PP 和v ，v ，v ，v ，v
0 A0 0 B0 0 C0 0 D0 A0 B0 C0 D0 E0
和 ld , lv 的条件下， 得到一组在不发生碰撞的情况下保证 E 车快速通过的变化过程。即得
到一组合理的 tv tend 和 aA , aB , aC , aD , aE 。 0vi(t)10ms
2ms2 ai(t)2ms2